UTMでインターネット接続不可と制御されたPCに対し、外部からリモートをするにはUTMのTCP/UDP 5938番ポートの解放以外に何かをすればリモート可能になりますでしょうか?
例えば、事前にクライアントにTeamViewerをインストールしておくなど。
ネットワークの設定は下記記事をご参照ください。
TCP/UDP 5938番のポート開放以外には *.teamviewer.com のアクセスが可能になるようフィルター設定を行ってください。
TeamViewerのインストールは事前・事後どちらでも大丈夫ですが、インストールして動作確認してください。