リモート元がID・パスワードの入力を省略でき、リモート先が認証ボタンを押す等の手間の少ない認証方法が有れば教えてください。
簡易アクセスの設定がお勧めです。
https://community.teamviewer.com/Japanese/kb/articles/109267-remote-control-via-easy-access